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目前市場(chǎng)上出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制卡種類豐富，國(guó)內(nèi)廠商也在這一領(lǐng)域中占據(jù)了一定的市場(chǎng)，例如固高、雷塞、眾為興、凌華等等。而由美國(guó)Delta Tau公司開(kāi)發(fā)的PMAC系列產(chǎn)品則憑借其優(yōu)秀的性能占據(jù)了大部分高端市場(chǎng)。本研究為了保證整個(gè)三維掃描系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，選用了高性能的Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器。之所以選用這款運(yùn)動(dòng)控制器是因?yàn)槠涔δ茏銐驈?qiáng)大，能夠滿足系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)需求，而且性價(jià)比很高。它本身配置有32個(gè)通用數(shù)字I/O點(diǎn)，如果用戶還需要使用更多的I/O端口，可以選用多種軸擴(kuò)展卡進(jìn)行擴(kuò)展。這款控制卡可以滿足對(duì)多達(dá)4軸的步進(jìn)和伺服控制。在通訊方面，PMAC卡位客戶提供了RS232串行通訊和工業(yè)以太網(wǎng)通訊等多種通訊方式。上述功能和特性保證了選用的PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡能夠滿足系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)需求。下面介紹一些PMAC卡的基本功能：
1、執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序：在用戶設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)程序需要執(zhí)行時(shí)，PMAC控制卡會(huì)逐個(gè)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序中的命令，且每次只執(zhí)行一個(gè)。執(zhí)行每個(gè)命令時(shí)需要進(jìn)行執(zhí)行相關(guān)的計(jì)算，在運(yùn)動(dòng)部件真正動(dòng)作之前做好控制準(zhǔn)備，并配合將要執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作做出相應(yīng)的控制，反饋給用戶。
2、執(zhí)行PLC程序：上述PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡可以完美執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序的特點(diǎn)滿足了一部分用戶的需求，但是運(yùn)動(dòng)程序并不能解決所有的問(wèn)題。有些用戶會(huì)面臨一些不適合做運(yùn)動(dòng)程序的動(dòng)作，也就是說(shuō)這些動(dòng)作不靠運(yùn)動(dòng)順序來(lái)控制，這時(shí)候就需要用到PLC程序。強(qiáng)大的PMAC卡也為用戶提供了編寫PLC程序的功能，讓用戶可以根據(jù)自己的需求自由開(kāi)發(fā)。
3、伺服環(huán)更新：所謂伺服環(huán)更新是指伺服系統(tǒng)中將反饋信號(hào)發(fā)送給控制器，讓控制器收到后將其與實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)兩者的差值及時(shí)做出調(diào)整直到差值降到允許的范圍之內(nèi)的環(huán)節(jié)。PMAC卡當(dāng)然也擁有伺服環(huán)更新的功能，其通常以2KHz的固定頻率進(jìn)行。
